1843（天保14）年、剣の名門心形刀流の伊庭家の長男として生まれる。幕臣。名は秀顕。1868（慶応4）年、鳥羽・伏見の戦いに参戦、箱根の戦いで左腕を失い、片腕の美剣士として名を馳せる。錦絵や丹下佐膳のモデルともいわれている。木古内での激戦中、胸部に深手の銃創を負い箱館病院に搬送されるも亡くなる。亡骸は五稜郭の一角に埋葬されていると伝えられている。享年26歳。

旧幕府軍遊撃隊士。戊辰戦争が始まると新政府軍の威勢に降伏恭順する者が相次ぐなか、伊庭は旧幕府の遊撃隊を率いて徹底抗戦する道を選び各地を転戦する。明治2年4月、新政府軍が乙部に上陸し江差が奪われるとその奪還のため出陣。勇猛に敵陣へ挑み相手を撹乱した。木古内での戦闘中、胸部に深手の銃創を負い泉沢から回天で箱館病院に搬送されるもその後五稜郭にて亡くなる。